【转】如何用摄像头来测距（opencv）

θ可通过下式计算：

θ=Num*Rop+Offset      （2）

其中：Num是从图像中心到落点的像素个数

Rop是每个像素的弧度值

Offset是弧度误差

合并以上等式可以得到：

（3）

Num可以从图像上计算得到。Rop和Offset需要通过实验计算获得。首先测量出D的准确值，然后根据等式（1）可以计算出准确的θ，根据等式（2）可到只含有参数Rop和Offset的方程。在不同的距离多次测量D的准确值计算θ，求解方程组可以求出Rop和Offset。这里Rop＝0.0030354，Offset＝0.056514344。

头文件：

private:
unsigned   int maxW;
unsigned   int maxH;
unsigned   int MaxPixel;
RangeResult * strctResult;// Values used for calculating range from captured image data
const double gain; // Gain Constant used for converting pixel offset to angle in radians
 const double offset; // Offset Constant
 const double h_cm;  // Distance between center of camera and laser
unsigned int pixels_from_center; // Brightest pixel location from center

LaserRange::LaserRange():gain(0.0030354),offset(0),h_cm(4.542)
{
maxW=0;
maxH=0;
MaxPixel=0;pixels_from_center=0;

// Brightest pixel location from center

  strctResult=new RangeResult;strctResult->maxCol=0;
strctResult->maxRow=0;
strctResult->maxPixel=0;
strctResult->Range=0.0;
}

struct RangeResult * LaserRange::GetRange(IplImage * imgRange,IplImage * imgDst)
{
if(NULL==imgRange) return   strctResult;
Preprocess(imgRange,imgDst);pixels_from_center = abs(120-maxH);

 // Calculate range in cm based on bright pixel location, and setup specific constants
strctResult->Range= h_cm/tan(pixels_from_center * gain + offset);strctResult->PixfromCent=pixels_from_center;
strctResult->maxCol=maxW;
strctResult->maxRow=maxH;
strctResult->maxPixel=MaxPixel;
//strctResult->Range=0.0;
return  strctResult;
}

void LaserRange::Preprocess(void *img, IplImage * imgTemp)
{
MaxPixel=0;                //处理下一帧前 最大像素值清零；
   IplImage* image = reinterpret_cast<IplImage*>(img);cvCvtPixToPlane( image,0 ,0 ,imgTemp , 0);

for( int j=((imgTemp->width-60)/2-1); j<(imgTemp->width-40)/2+59; j++)
{
for(int i=5; i<imgTemp->height-5; i++)
{

if((imgTemp->imageData[i*imgTemp->widthStep+j])>MaxPixel)
{
if( ((imgTemp->imageData[(i-1)*imgTemp->widthStep+j])>MaxPixel) && ((imgTemp->imageData[(i-1)*imgTemp->widthStep+j+1])>MaxPixel) &&((imgTemp->imageData[(i-1)*imgTemp->widthStep+j-1])>MaxPixel)   )
{
if( ((imgTemp->imageData[(i+1)*imgTemp->widthStep+j])>MaxPixel) && ((imgTemp->imageData[(i+1)*imgTemp->widthStep+j+1])>MaxPixel) &&((imgTemp->imageData[(i+1)*imgTemp->widthStep+j-1])>MaxPixel)   )
{
if((imgTemp->imageData[i*(imgTemp->widthStep)+j+1])>MaxPixel)
{
if((imgTemp->imageData[i*(imgTemp->widthStep)+j-1])>MaxPixel)
{
MaxPixel=imgTemp->imageData[i*imgTemp->widthStep+j] ;
maxW=j;
maxH=i;
}
}
}
}
}
}

}

int CLaserVisionDlg::CaptureImage()
{
// CvCapture* capture = 0;// capture = cvCaptureFromCAM(0);  //0表示设备号

    if( !capture )
{
fprintf(stderr,”Could not initialize capturing…/n”);
return -1;
} // cvNamedWindow( “LaserRangeImage”, 1 );
// cvvNamedWindow( “image”, 1);
   cvvNamedWindow( “Dimage”, 1);

for(;;)
{
IplImage* frame = 0;

if(isStop) break;

       if( !imgOrign )
{
 //allocate all the buffers
            imgOrign = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 3 );    //创建一副图像
            imgOrign->origin = frame->origin;}

        cvCopy( frame, imgOrign, 0 );  //将图frame复制到image
  //cvShowImage(“LaserRangeImage”,imgOrign);if(!imgDest)
{
imgDest=cvCreateImage( cvSize( imgOrign->width,imgOrign->height),8,1);
cvZero( imgDest );
}
struct RangeResult * temp= laservsion.GetRange(imgOrign,imgDest);

  // cvvShowImage( “image”, imgOrign);
  cvSaveImage(“image.bmp”, imgOrign);cvvShowImage( “Dimage”, imgDest);

 //在PictureBox上显示图片
  CDC* pDC = GetDlgItem(IDC_Picture)->GetDC();
CDC dcmemory;
BITMAP bm;
dcmemory.CreateCompatibleDC(pDC);
CBitmap* pBmp;
CString szFileName = “image.bmp”;
HBITMAP hBk = (HBITMAP)::LoadImage(NULL,szFileName,IMAGE_BITMAP,0,0,LR_LOADFROMFILE);
if(NULL!=hBk)
{
pBmp=CBitmap::FromHandle(hBk);
pBmp->GetObject(sizeof(BITMAP), &bm);
dcmemory.SelectObject(pBmp);
pDC->BitBlt(0, 0, bm.bmWidth, bm.bmHeight, &dcmemory, 0, 0, SRCCOPY);

    }char str[80];         // To print message
    CDC *pDCp= GetDC();
char str2[80];

 // Display frame coordinates as well as calculated range
       sprintf(str, “Pix Max Value=%d  At x= %u, y= %u, PixfromCent= %d”,temp->maxPixel,temp->maxCol, temp->maxRow, temp->PixfromCent);
sprintf(str2, “Range= %f cm “,temp->Range);
pDCp->TextOut(30, 33, str);
pDCp->TextOut(50, 50, str2);
ReleaseDC(pDCp);

int  c = cvWaitKey(10);
//  if( c == ‘q’ )
//     break;

原文：http://blog.csdn.net/xylary/article/details/1843809